O emprego múltiplas aeronaves remotamente pilotadas (ARPs) é um tema de pesquisa de altíssima importância no cenário de Defesa, assim como o tema redes de comunicação para cooperação entre robôs. Ambos os assuntos possuem relevância pois agregam maior capacidade às equipes que executam tarefas de inteligência, vigilância, busca de alvos e reconhecimento. A essas tarefas militares somam-se suas contrapartes civis: segurança pública, recuperação de desastres, resgate e salvamento, serviços cujo desempenho afeta diretamente a qualidade de vida da sociedade. Com o intuito de contribuir com tais estudos, esta tese apresenta uma metodologia de planejamento de trajetórias e navegação para veículos com comunicação em rede. O cenário de missão considerado tem por objetivo estabelecer uma rede operacional em ambiente desestruturado, desprovido de qualquer infraestrutura de rede prévia, visando conectar as demandas de tráfego de mensagens, apresentadas previamente, ao centro de comando e controle operacional. A solução emprega um sistema de aeronaves remotamente pilotadas, equipado com uma interface de rede sem fio que os permite coordenar a missão e atender ao objetivo proposto. O método supera as limitações de recursos comumente empregados para realizar a retransmissão de dados, como torres de antena sobre rodas e satélites de baixa órbita, pois pode ser instalado e colocado em operação em pouco tempo e sem limitações terrestres. Além disso, ele também contribui na cooperatividade entre robôs, apresentando um sistema de rede IoT onde cada robô é representado por um IPv6 na rede, podendo se comunicar de maneira transparente e universal com outros robôs, grupos de robôs e com o centro de comando. Para executar as tarefas citadas acima, este trabalho apresenta ainda uma arquitetura para ARP orientada às demandas operacionais e um simulador de missões com múltiplos ARPs. O primeiro permite a tradução de tarefas do nível de entendimento humano para o nível de execução de cada indivíduo robótico do grupo. O segundo cria um ambiente para a simulação de missões com múltiplas aeronaves, que se comunicam através de uma pilha de protocolos de rede e são submissos à um modelo de propagação selecionado. A solução proposta foi testada e validada usando simulação computacional e ensaios em voo com ARPs do tipo quadricóptero.