Esta dissertação trata-se de uma investigação que buscou compreender, a partir dos estudos no campo da deficiência, o quanto que as percepções construídas sobre a mobilidade urbana e a acessibilidade na cidade de Petrópolis-RJ interferem na vida das pessoas com deficiência. Assumi como objetivo investigar os aspectos de acessibilidade e mobilidade, considerando a interseccionalidade ali contida, que pode interferir na percepção e experiência dessas, não apenas no que tange às estruturas físicas, mas também, e principalmente, naquilo que toca o comportamento e as atitudes individuais e coletivas. A partir disso, busquei compreender o papel das políticas públicas que podem viabilizar condições que rompam com as barreiras e promovam a participação das pessoas com deficiências nos diversos espaços sociais. O método escolhido foi o PesquisarCOM, que é uma forma de fazer pesquisa implicada, no qual misturam-se método, objeto e pesquisador. A proposta metodológica complementar foi de uma pesquisa quali-quanti de levantamento que teve como ferramenta um questionário on-line aplicado em 41 pessoas com deficiências, maiores de 18 anos, moradores de Petrópolis-RJ. Os resultados da pesquisa trazem à luz as experiências de dificuldades que as pessoas com deficiência enfrentam no seu cotidiano segundo as declarações, os espaços são despreparados, não garantem segurança e tampouco o conforto necessário para transitar. Carecem de recursos básicos de acessibilidade e apresentam variados obstáculos. No fim das contas, o que estas pessoas compreendem é que a responsabilidade pela garantia e qualidade dos direitos de acesso aos espaços públicos da cidade, deve ser tratado como tarefa do Poder Público Municipal, na medida em que este pode resguardar e assegurar que as normas e leis, tantas vezes desrespeitadas, sejam cumpridas na prática.